Początki osadnictwa przypadają na XII-XIII wiek. Planowaną akcję osadniczą rozpoczął zakon Cystersów. Wieś Rokiciny Podhalańskie od 1584 r. naleŜała do posiadłości Spytka Jordana- kasztelana krakowskiego. Liczyła wówczas 14 zagrodników i 1 rzemieślnika. Do lat 20-tych XVII w. Rokiciny naleŜały do parafii w Rabce, a od 1629 r. do parafii w Rabie WyŜnej. W roku 1989 Rokiciny stały się samodzielną parafią. Wieś rozwijała się bardzo szybko. W 1869 r. posiadała 73 domy i 451 mieszkańców.

Wieś została podzielona na role, których nazwy pochodzą od nazwisk pierwszych właścicieli, np. Pawlikówka, Kołodziejówka lub od zajęcia ludności, np. Młynówka, Smolcówka.

W 1888 r. powstała Szkoła Ludowa, natomiast w 1899 r. uruchomiona została linia kolejowa łącząca Kraków-Zakopane przez Rokiciny. Obecnie wieś posiada dogodne połączenie komunikacyjne - drogowe i kolejowe. W Rokicinach Podhalańskich znajduje się zabytkowy dwór. Na podstawie zapisów w księgach parafialnych wiemy, Ŝe było 13 właścicieli tej posiadłości.

Pierwszym dziedzicem Rokicin i prawdopodobnym budowniczym dworu (1729r.) był Stanisław Wroński. Przedostatnim właścicielem był Jan Paliński z Kryspinowa. Po jego śmierci w 1925 r. dwór zakupiły Siostry Urszulanki. Klasztor Sióstr Urszulanek zyskał w krótkim czasie ogromną sławę. PrzyjeŜdŜało do niego dużo dzieci, młodzieŜy i dorosłych. Przed wojną gośćmi sióstr byli m. in. Ks. abp metropolita Adam Sapieha i ks. Stefan Wyszyński (później prymas i kardynał). W 1930 r. w klasztorze zorganizowano tzw. „ochronkę dla dzieci”, a w 1932 r. Katolickie Stowarzyszenie Młodzieży Polskiej.

Dwór odegrał ważną rolę w czasie II wojny światowej. W 1940 r. przez klasztor przewinęło się wielu ludzi, chcących przedostać się na Węgry. W 1941 r. Polska Organizacja Charytatywna otworzyła w klasztorze prewentorium dla polskich dzieci, w utrzymaniu którego pomogła wieś. Gestapo dwukrotnie kontrolowało klasztor. Kiedy pojawiło się po raz trzeci 25 stycznia 1943 r. aresztowało s. przełożoną M. Klemensę Staszewską. Matka Klemensa zmarła w obozie w Oświęcimiu 27 lipca 1943 r. Została beatyfikowana 13 czerwca 1999 r. przez papieŜa Jana Pawła II.

27.01.1945 r. Niemcy wycofali się z Rokicin, tym samym dla jej mieszkańców skończyła się okupacja hitlerowska. W czasie wojny zginęło 20 mieszkańców Rokicin. Zostali rozstrzelani przez hitlerowców. Byli to: rodzina Jagódków (Maria i Piotr oraz ich 4 synowie: Franciszek, Jan, Marcin), Stanisław Szczepaniak, Jan Czyszczoń, Jan Jagódka, Augustyn Antoni Kuna, Franciszek i Antoni Domałacny, Franciszek Majchrowicz, Rozalia Jagódka i jej synowie Józef i Władysław, Helena Wsół, Rozalia Czyszczoń i jej 3 córki Matylda, Anastazja i Magdalena.

11 listopada 2008 roku odsłonięto tablicę pamiątkową poświęconą mieszkańcom Rokicin Podh. zamordowanym przez okupanta niemieckiego.

Po zakończeniu wojny siostry rozpoczęły katechizację zarówno dzieci jak i dorosłych. Częstym gościem w klasztorze był ks. Kardynał Karol Wojtyła (Ojciec Święty Jan Paweł II, sługa BoŜy Kościoła katolickiego) wraz ze swoim Kapelanem ks. Stanisławem Dziwiszem (obecnym kardynałem Metropolitą Krakowskim). Potwierdzają ten fakt zapisy w kronikach domowych i Złotej Księdze Klasztoru.

Po II wojnie światowej wieś szybko się rozwija, powstaje nowy budynek szkolny, budynek Ochotniczej Straży Pożarnej, rozbudowany zostaje także budynek dawnej szkoły. W 1989 r. powstaje Parafia pod wezwaniem Miłosierdzia BoŜego. W latach 1990-1996 wybudowano piękny kościół. Pierwsza Msza św. w niewykończonym jeszcze kościele została odprawiona 24 grudnia 1992 r. Konsekracja świątyni nastąpiła 4 sierpnia 1996 r.